Dans le Japon du XVe siècle, Matsukaze et Kohibari, deux centaures, se sont évadés d'un haras où les humains les parquaient et les dressaient pour servir de montures de guerre. Une amitié forte se tisse en chemin, malgré leurs caractères opposés. Tous deux apprennent à se connaître mais l'ennemi ...