Le retour du roi. Ulysse est enfin arrivé à Ithaque, la cité dont il est le souverain légitime. Tout en dissimulant son identité, il rejoint le palais pour découvrir les manoeuvres incessantes des prétendants au trône. Avec l'aide de quelques compagnons triés sur le volet, dont son fils Télémaque...