Ulysse, héros mythique et roi d'Ithaque, est parti depuis de longues années pour la guerre de Troie. Il n'est jamais rentré. Son fils, Télémaque, jeune prince impatient, maladroit et un peu prétentieux, décide de partir à sa recherche. sur son chemin, il croisera la survoltée Polycaste qui l'aide...